Шагоход

Матэрыял з Вікіпедыі - вольнай энцыклапедыі
Перайсці да навігацыі Перайсці да пошуку
Чатырохногі крокаход - экспанат Ваенна-транспартнага музея Арміі ЗША.

Крокады , або крочачыя машыны , - разнастайныя машыны , якія перасоўваюцца пры дапамозе якія згінаюцца ці круцяцца на шарніры апорных канструкцый («ног»), метадам іх сінхранізаванай паступальнай перастаноўкі (вонкава якая нагадвае крок чалавека ці жывёлы, гэта значыць машыны на «крокуючым» ходу) з гідраўлічнымі , механічнымі , электрычнымі і іншымі прывадамі названых канструкцый і іх камбінацыямі - электрамеханічнымі , гідрамеханічнымі і т. д. З прычыны канструктыўнай складанасці выканання, няяснасці мэтавага прызначэння, і як следства, нявызначанасці сферы практычнага прымянення з аднаго боку, а з другога боку - таннасці, надзейнасці і прастаты ў эксплуатацыі сухапутных машын на традыцыйных варыянтах рухомай платформы (у першую чаргу, колавай , гусенічнай , рэйкавай , канатна-тросавай , а таксама фрэзерна-кальцавой , магнітна-левітацыйнай і інш.), крочачыя машыны пакуль не атрымалі ў рэальным жыцці вялікага распаўсюджвання . З выкарыстоўваных на практыку механізмаў можна назваць крочачыя экскаватары . Іншымі немалаважнымі фактарамі, якія перашкаджаюць укараненню іх у прамысловасць і народная гаспадарка (як, зрэшты, і ўкараненню ў якасці ваеннай тэхнікі ) і патрабавальнымі рашэнні, з'яўляюцца энергазатраты, адносна высокія самі па сабе і нарастальныя па меры павелічэння масы перамяшчанага цела машыны, даўжыні рухомых апорных канструкцый (шагающих «конечностей») и амплитуды шага, а также вестибулярные нагрузки на человека-оператора ( водителя ) ввиду неустойчивого положения кабины оператора в «двуногих» и «четвероногих» моделях (поэтому основное направление работ, реализующее такие варианты конфигурации шагающих опорных конструкций — робототехника , якая не патрабуе знаходжання чалавека ў машыне і кіраваная дыстанцыйна або бартавым кампутарам з закладзеным алгарытмам дзеянняў).

Крокаходы вельмі папулярныя ў навуковай фантастыцы як магчымыя прыклады наземнай тэхнікі (у тым ліку баявой), — у прыватнасці сустракаюцца ў анімэ і манге , дзе актыўна выкарыстоўваюцца ў якасці жанравай асаблівасці меха-сэнтай . У параўнанні з колавай і гусенічнай тэхнікай крокаходам уласцівая падвышаная праходнасць па перасечанай мясцовасці. Галоўнай праблемай у стварэнні крокаходаў з'яўляюцца суадносіны кошту і эфектыўнасці (у тым ліку маршавай хуткасці руху), а таксама адсутнасць дастаткова энергаёмістых і пры гэтым кампактных крыніц энергаўстаноўкі і хуткадзейных прывадаў для хадавых ног. Аднак цяпер ужо вядуцца распрацоўкі па стварэнню паўнацэнных крокуючых машын.

Гісторыя

Вонкавыя выявы
Крокады Шыглі
Прапанаваны Шыглі «пантаход» з гідраўлічным прывадам канечнасцяў

Стваральнікам першага крокахода ў сучасным разуменні гэтага слова можна лічыць рускага вучонага П. Л. Чабышова , які ў 1860-х - 1870-х гг. ставіў эксперыменты з крокамі механізмамі рознай канфігурацыі[1] Тым не менш, ні прамысловасць, ні навука тых гадоў не запатрабавалі такога роду прылады і яны яшчэ доўгі час існавалі ў выглядзе мудрагелістых вынаходстваў, цацак і т. п. Пра іх практычнае прымяненне для вырашэння прамысловых або ваенных задач гаворкі не ішло. Першая рацыяналізатарская прапанова выкарыстоўваць крокаходы для ваенных мэт адносіцца да 1940 года, - на пачатковым этапе Другой сусветнай вайны , пад уражаннем ад поспехаў Вермахта ў Францыі , брытанскія навукоўцы, супрацоўнікі інжынернай кампаніі «Ален & Да» А. Хатчынсан і Ф. Сміт прапанавалі стварыць тысячатонны. хадзячы танк (1000-ton walking tank) на чатырох апорных канечнасцях, каб эфектыўна супрацьстаяць нямецкім Панцэрвафе . Пад іх кіраўніцтвам інжынерамі кампаніі была складзена падборка чарцяжоў і тэхнічнай дакументацыі для прамысловай вытворчасці названага вынаходкі. Падвесная сістэма хадзячага танка тэарэтычна забяспечвала яму ўстойлівасць у руху па няроўнай паверхні. Зацікавіць брытанскія імперскія органы кіравання ваеннай прамысловасцю і навукай дадзеным праектам не ўдалося і задума ў планаваным выглядзе не быў рэалізаваны, Ваеннае міністэрства спыніла фінансаванне праекта на карысць больш практычных напрамкаў працы і навукоўцам толькі ўдалося сканструяваць дасведчаны прататып хадзячага танка меншых памераў (без узбраення зоаморфны выгляд, нейкае падабенства якія верцяцца тазасцегнавых і каленных суставаў (rolling thigh joint), кіраваных сістэмай гнуткіх кабеляў , аблытвалі апорныя канечнасці машыны і сыходзіліся ў кансолі аператара. Аператар кіраваў машынай намаганнем рук і ног на рычагі і педалі адпаведна. Рычагі рухалі перадпакоі канечнасці, педалі заднія канечнасці. Механічныя намаганні аператара перадаваліся на згіны апорных канечнасцяў з дапамогай гідраўзмацняльнікаў . Машына паспяхова ўзбіралася на ўзвышэнні тыпу кучы кніг[2] .

Пачатак развіццю крокуючых машын было пакладзена ў пасляваенны час, у 1950-я гады. У 1954 году ў ЗША была ініцыяваная праграма правядзення фундаментальных даследаванняў і навукова-даследчых прац па тэматыцы стварэння "прыродных машын", якія рэалізуюць у сваёй канструкцыі натуральныя формы і спосабы лакамоцыі жывых істот. За межы чарцяжоў і абгрунтаванні немэтазгоднасці тэхнічнага ўвасаблення падобнага роду задумы справа тады не пайшло. Далей за ўсіх сярод задзейнічаных навуковых устаноў прасунуўся Ратгерскі ўніверсітэт , група вучоных якога пад кіраўніцтвам загадчыка кафедры машынабудавання, прафесара Р. К. Бернарда фактычна задала накіраванне ўсіх наступных работ у гэтым напрамку. Навукоўцы добра прапрацавалі тэарэтычны бок пытання распрацоўкі біямеханічных рухавікоў і праэкзаменавалі мініяцюрныя мадэлі крочачых, бягучых, скачуць, якія галапуюць, скачуць і паўзучых прылад. З усіх даследаваных формаў менавіта «рычажная машына» (levered vehicle) у падскокваюць або крочыць варыянце рэалізацыі, на думку навукоўцаў у найбольшай ступені падыходзіла для выканання розных ваенных задач. Пры гэтым менавіта падскоквае машына была прызнана ідэальным варыянтам такога роду, за ўзор для капіявання канечнасцяў і рухаў сярод прадстаўнікоў фауны канструктарскім установам прапаноўвалася браць звычайных конікаў . Тым не менш, было прызнана і тое, што такі варыянт з'яўляецца найболей складаным для тэхнічнай рэалізацыі, паколькі абавязкова патрабуе для сябе дадатковых сродкаў карэктавання траекторыі палёту (тыя ж конікі маюць для гэтага крылы, якія дазваляюць ім карэктаваць траекторыю палёту і павялічваюць дакладнасць прызямлення, а кенгуру карыстаюцца хвастом), не кажучы аб дынамічных нагрузках на апорныя канечнасці ў момант штуршку і асабліва прызямлення. Таму, нягледзячы на ​​тое, што падскокваюць машыны пераўзыходзілі крочачыя ў хуткасці і манеўранасці, апошнія былі прызнаныя прасцейшымі для тэхнічнай прапрацоўкі. Машынабудаўнічаму факультэту Мічыганскага ўніверсітэта пад кіраўніцтвам дэкана факультэта, прафесара Джозэфа Шыглі было даручана распрацаваць мадэлі трансмісіі і перадач для такога роду машын. Уласна, менавіта перад праф. Шыглі і яго калектывам навуковых працаўнікоў было пастаўлена тое, што можна назваць тактыка-тэхнічным заданнем з дзесяці пунктаў суцэль пэўных у сутнасці (8 з 10 пунктаў адпавядалі прынцыпам перасоўвання жывых істот і толькі 2 мелі відавочна штучнае паходжанне), паколькі ўсе папярэднія працы насілі абстрактны характар . Калектыў Мічыганскага ўніверсітэта стварыў машыну на 16 канечнасцях з ручным кіраваннем аператарам з кабіны, размешчанай на станавай апорнай частцы («спіне») канструкцыі машыны. Менавіта мічыганскі прататып і працы, праведзеныя пад кіраўніцтвам праф. Шыглі далечы багаты аб'ём эмпірычных дадзеных адносна реализуемости/нерэалізуемасці больш ранніх канструктарскіх задум шагающих машын. Крыху пазней, Шыглі апублікаваў у сціснутым выглядзе высновы па выніках праведзеных ім даследаванняў у часопісе « Нью саентыст ». У пачатку 1960-х гг. павукападобная крочачая прылада з кривошипным механізмам пераўтварэння энергіі кручэння рухавіка ў паступальныя рухі апорных канечнасцяў было сканструявана Лабараторыяй сухапутнай лакамоцыі (Land Locomotion Laboratory) Дэтройцкага арсенала ў Уорэне , штат Мічыган [3] .

Вонкавыя выявы
Крокады Дэтройцкага арсенала
Крокучая прылада з кривошипным механізмам пераўтварэння энергіі

Тым не менш, усе пералічаныя эксперыменты хутчэй прызначаліся не для пацверджання, а наадварот, для абвяржэння навукова-практычным спосабам разнастайных завіральных тэорый і ідэй, і ажыццяўляліся або на малых фондах, або на самафінансаванні. Інтэнсіфікацыя работ па стварэнні крокуючых машын (пераважна зааморфнага выгляду, на чатырох і шасці апорах) у ЗША прыйшлася на сярэдзіну 1960-х гг. і супала па часе з інтэнсіфікацыяй амерыканскага ваеннага ўмяшання ў Паўднёва-Усходняй Азіі падчас Другой Індакітайскай вайны . У сувязі з якая выявілася на пачатковым этапе эскалацыі ваенных дзеянняў у В'етнаме непадрыхтаванасцю Узброеных сіл ЗША да дзеянняў у трапічных і субтрапічных лясах , прадпрыемствы амерыканскай ваеннай прамысловасці кінуліся спешна папаўняць выяўлены прабел, наперабой прапаноўваючы камандаванню сухапутных кампанентаў розных відаў вопрат якія адрозніваліся падвышанай праходнасцю ў параўнанні з традыцыйнымі колавымі і гусенічнымі машынамі, што дало штуршок развіццю машын са шнекороторным рухавіком , машын з гнуткім шасі (flexible frame vehicles), сучлененых машын (articulated vehicles), машын з эліпсоіднымі коламі (eletical з надзіманымі коўзанкамі, баявых і транспартных машын на паветранай падушцы , рознага роду падлятаючых машын і «лятаючых джыпаў», сродкаў індывідуальнай аэрамабільнасці на рэактыўнай і шрубавай цязе. Атрымалі развіццё і крокаходы.

«Ленд-Уокер» (жывапіс)

21 красавіка 1964 года на Нью-Йоркскай сусветнай выставе быў адкрыты павільён Дэпартамента арміі ЗША "Армейская мабільнасць: Погляд у будучыню" (Army Mobility Looks to the Future), дзе сярод васьмі перспектыўных канцэптаў футурыстычных сродкаў забеспячэння рухомасці сухапутных войскаў у выглядзе эскізаў і карцін быў. представлен шагоход «Ленд-Уокер» (Army Landwalker) на четырёх опорных конечностях («ногах») с четырьмя рычажными манипуляторами («руками»), офицеры транспортно-логистической службы разъясняли посетителям выставки направления работы научно-исследовательских учреждений Транспортного управления Армии США на перспективу і патэнцыял для прымянення названага тыпу машын [4] .

Агенцтва па перспектыўных навукова-даследчых распрацоўках ЗША (ДАРПА), традыцыйна якое заступалася рознага роду рэвалюцыйным ідэям, ініцыявала праграму «Эджайл» (AGILE), у рамках якой фінансаваўся цэлы шэраг праектаў транспартных сродкаў з нетрадыцыйнымі варыянтамі рухавіка, якія праходзілі выпрабаванні ў кантын. у кантраляванай амерыканскім вайсковым кантынгентам зоне Панамскага канала (вядома, што выпрабаванні мінула звыш трыццаці дасведчаных прататыпаў машын з розным тыпам рухавіка, аднак, пэўна невядома ці былі сярод іх узоры крочачай тэхнікі). Спектр патэнцыйнага прымянення крокаходаў прадугледжваў іх задзейнічанне для супрацьпартызанскіх мерапрыемстваў , фарсіравання водных перашкод з крутымі берагамі і хуткай плынню, марш-кідкоў у горна-скалістым мясцовасці . У цэлым, сама атмасфера 1960-х гадоў , багацце дасягненняў навукова-тэхнічнага прагрэсу таго перыяду укаранёных у паўсюдны ўжытак, спрыялі засваенню разнастайных рэвалюцыйных кірункаў развіцця тэхнікі ваеннага і неваеннага прызначэння, - ні да, ні пасля таго дзесяцігоддзя нічога падобнага па маштабе і размаху. мела месцы ў сусветнай гісторыі. Палёт тэхнічнай фантазіі праекціроўшчыкаў быў абмежаваны толькі рэальнымі магчымасцямі крокуючай тэхнікі (якія былі вельмі абмежаваны), існуючай вытворчай базай і органамі бюджэтнага кантролю , якія неміласэрна "секлі" перспектыўныя напрамкі работ, "выбіваючы" фінансаванне з-пад любых праектаў такога роду і вяртаючы іх назад у стадыю папяровага праектавання. Логіка рацыяналізатараў , якія падводзілі пад праекты такога роду фінансавае і вытворча-тэхнічнае абгрунтаванне, была досыць простай і абапіралася на меркаванні аб высокай праходнасці дадзенага тыпу тэхнікі:[5] «На пэўных тыпах мясцовасці конь коштам пяцьдзесят даляраў перасягне танк коштам чвэрць мільёнаў даляраў». [6]

« Хадзячы грузавік » выходзіць на бераг (макет)

Праблема з тэхнічнай рэалізацыяй названага меркаванні заключалася ў тым, што варыянты ўвасаблення "механічных коней" у метале абыходзіліся не нашмат танней танкаў за чвэрць мільёнаў даляраў. Акрамя таго, прамысловае лобі, якое кармілася ад танкавых заводаў , якія выпускалі гусенічную бронетэхніку і звязанае з вышэйшымі палітычнымі коламі, не дало б ні пад якой падставай замахнуцца на застаўленыя ім сектары федэральнага бюджэту, таму нават гаворкі аб прыняцці на ўзбраенні і серыйнай вытворчасці. агляднай перспектыве не ішло. Тым не менш, прамысловаму гіганту " Дженерал электрык " удалося манапалізаваць кірунак развіцця крокуючай тэхнікі (свае ўласныя праекты індустрыяльнай робататэхнікі вяліся "Джэнерал электрык", " Дженерал мотарс ", " Вестынгаўз ")[7] і атрымаць шэраг заказаў на правядзенне доследна-канструктарскіх работ аддзелам узбраення падраздзялення ваеннай электронікі (Ordnance Department of the Defense Electronic Division) у Пітсфілдзе , штат Масачусэтс . У немалой ступені, "рухавікамі" гэтага працэсу выступалі самі ж супрацоўнікі кампаніі, працяглы час займаліся ў прыватным парадку досведамі з крокаходамі, галоўным ідэйным натхняльнікам якіх можна назваць Ральфа Мошэра, які прысвяціў шмат гадоў працы над гэтай тэматыкай. Паралельна з "Джэнерал электрык" праект уласнага " крочыўшага грузавіка " (з кузавам як у звычайнага грузавіка) распрацоўваўся пад кіраўніцтвам Рональда Лістона падраздзяленнем сухапутнай лакамоцыі Лабараторыі сродкаў забеспячэння рухомасці (Land Locomotion Division, Mobility Systems Laboratory). . Тады ж, згаданы вучоны - Лістан атрымаў спецыяльную прэмію Міністра арміі ЗША на правядзенне даследаванняў па зададзенай тэматыцы сумесна з навуковымі работнікамі Мічыганскага тэхналагічнага універсітэта [en] , што падкрэслівала важнасць і прыярытэтнасць дадзенага напрамкі даследаванняў для ваеннага кіраўніцтва [8] Тым не менш, працы не прасунуліся далей стварэння інжынерамі драўляных макетаў у натуральную велічыню і аднаго незавершанага дасведчанага прататыпа Аўтабронетанковага кіравання, а таксама аднаго дасведчанага прататыпа кампаніі «Джэнерал электрык» які прайшоў выпрабаванні, але не які пайшоў у серыю [6] [9] . Да пачатку 1970-х гг. дзеянні амерыканскіх войскаў на сухапутным тэатры ваенных дзеянняў В'етнамскай вайны сталі схадзіць на нішто, перамясціўшыся ў плоскасць нанясення авіяўдараў па буйных адміністрацыйна-прамысловых цэнтрах суперніка і дзеянням тактычнай авіяцыі ва ўласным тыле. У гэтых умовах сухапутныя машыны падвышанай праходнасці сталі не патрэбныя і практычна ўсе праекты такога кшталту якія вяліся да таго моманту былі спыненыя, шматлікія назаўжды. Савецкія досведы ў гэты ж перыяд, у кірунку стварэння нейкага падабенства крокаходаў для практычнага выкарыстання пад вадой абмежаваліся серыяй незаселеных тэлекіраваных апаратаў (інфармацыйна-кіраўнічых комплексаў) « Манта », распрацаваных Інстытутам акіяналогіі АН СССР і выпрабаваных у 1971-1973 гг. [10]

Вонкавыя выявы
Шагоходы ДАРПА
Габарытны макет хадзячага танка ў гарыстай мясцовасці

Пакінутыя ў выглядзе чарцяжоў, макетаў і кадраў дакументальнай кінахронікі ўзоры крокаючай тэхнікі інспіравалі пісьменнікаў-фантастаў і дзеячаў амерыканскага кінематографа ўключыць гэтую ў свае мастацкія працы. Другое нараджэнне крокуючай тэхнікі ў ЗША адбылося на хвалі завяршэння перыяду Дэтанта і паўторнага нарастання міжнароднай напружанасці ў перыяд чарговага вітка амерыкана-савецкай канфрантацыі. На хвалі ініцыяванай Прэзідэнтам ЗША Рональдам Рэйганам праграмы Стратэгічнай абароннай ініцыятывы ("Зорных войнаў") атрымаў развіццё цэлы шэраг праектаў стварэння зброі на новых прынцыпах. Сярод іншых, у ліпені-жніўні 1983 года Універсітэт штата Агаё ў Калумбусе атрымаў не шмат, ні мала, як кантракт на распрацоўку « хадзячага танка » (walking tank). В научной прессе этот эпизод прокомментировали скорее в шутку, что военное командование насмотрелось фильмов из цикла « Звёздные войны » (где присутствовали весьма реалистические батальные сцены с « имперскими шагоходами » на двух- и четырёх конечностях). Основанием для вложения бюджетных средств была всё та же проблема повышения проходимости сухопутной техники, поскольку в агентстве настаивали на том, что половина земной поверхности принципиально непроходима для колёсной и гусеничной техники [11] . Третье рождение шагающей техники, теперь уже роботизированной, без оператора внутри, пришлось на период американского военного вмешательства в странах третьего мира , но опять не продвинулось дальше создания опытных прототипов.

Гібрыды

Пропоненты создания и широкого внедрения шагающих машин, в частности тот же Мошер, понимая, что внимание высшего руководства ушло безвозвратно, пытаясь реанимировать саму идею шагоходов, предлагал промежуточные и комбинированные варианты движителей: колёсно-шагающие, гусенично-шагающие, шагающие-плавающие и т. д. Во всех перечисленных вариантах, машина имела основной и вспомогательный движители. Шагающим конечностям отводилась роль вспомогательного движителя, предназначенного, например, для движения по мягким, зыбким и вязким грунтам, [12] самостоятельного извлечения машиной себя самой из вязкого грунта, [13] буксировки, подталкивания и выталкивания других застрявших машин, [14] придания машине устойчивого положения на неровном грунте для более точного наведения вооружения и выполнения другой полезной работы, [15] создания дополнительных точек опоры для компенсации силы отдачи ствольного оружия , массы перемещаемого груза при погрузочно-разгрузочных работах , [16] обслуживания подводных военных объектов и баз, [17] а также для других нужд. Альтернативным вариантом были машины с модульными рычажными устройствами (modular legs), позволяющими машине выполнять функции подъёмного крана , буксира и др. В таком виде, речь уже шла не о шагающих, а о рычажных машинах, где рычаг(и) мог использоваться для различной механической работы , в том числе и для передвижения машины-носителя [18] . Кроме уже описываемых выше машин с опорными конечностями, предлагались варианты колёсных шагоходов (wheel walker), где в качестве опор использовались продольные колёсные пары на гибкой независимой подвеске, шагающие методом проворота колёсной пары вокруг своей оси [19] .

Роботизированные машины

Роботы BigDog

У другой палове 1980-х гг. корпорации « Мартин-Мариэтта » удалось подвести финансирование ДАРПА под очередную программу создания автономных сухопутных машин (Autonomous Land Vehicle Project) с различным типом движителя [20] . В данном случае под «автономными» понимались роботизированные машины без операторов и без кабины, действующие в полностью автономном режиме по заложенной программе, либо в полуавтономном режиме по командам с пульта дистанционного управления . Начальным этапом программы стало компьютерное моделирование передвижения животных (Computer Simulation of Animal Navigation, CSAN), [21] для чего был разработан специальный программно-аппаратный комплекс с различными типами моделируемой местности [22] . Насколько далеко удалось продвинуться инженерам из «Мартин-Мариэтта» остаётся неизвестным.

Храналогія

Вонкавыя выявы
Ранние шагоходы
Механизм Чебышёва
Механический конь Льюиса Рюгга (чертёж автора)

Ниже перечислены основные вехи в развитии шагающих машин:

Перадгісторыя
Гісторыя

У навуковай фантастыцы

Одно из первых появлений шагающих машин состоялось в книгах классиков фантастики: Жюля Верна, в его романе «Паровой Дом», и у Герберта Уэллса « Война миров » (словосочетание «боевые треножники» стало нарицательным).

У масавай культуры

Глядзіце таксама

Нататкі

  1. 1 2 González de Santos et al., 2006 , p. 13.
  2. Shaker & Wise. War Without Men, 1988 , p. 17.
  3. Shigley, Joseph E. The theory of walking vehicles . // New Scientist , 8 June 1961, v. 10, no. 238, pp. 584—585.
  4. Army Joins With DoD, NASA in Arranging World's Fair Exhibit . // Army Research and Development , April 1964, v. 5, no. 4, p. 36.
  5. Shaker & Wise. War Without Men, 1988 , p. 73.
  6. 1 2 Liston, Ronald A. Walking Machine Studies . // Army Research and Development , April 1967, v. 8, no. 4, pp. 22-24.
  7. Miller. Robotic Applications, 1991 , p. 37.
  8. ATAC Executive Selected for SARS Fellowship . // Army Research and Development , April 1967, v. 8, no. 4, p. 29.
  9. Gundel, BH Glamour in Cross-Country Mobility Equipment . // Army Research and Development , March 1968, v. 9, no. 3, pp. 26-27.
  10. Shaker & Wise. War Without Men, 1988 , pp. 42-43.
  11. Enter the walking tank . // New Scientist , 4 August 1983, v. 99, no. 1369, p. 348.
  12. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 108-109.
  13. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 108, 111.
  14. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 112-113.
  15. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 112, 114.
  16. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 112, 117.
  17. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 125-127.
  18. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 127-131.
  19. Mosher. Applying Force Feedback, 1973 , pp. 121-125.
  20. ERIM. Planning Systems for ALV, 1989 , A-2.
  21. ERIM. Planning Systems for ALV, 1989 , p. 6.
  22. ERIM. Planning Systems for ALV, 1989 , p. 10.
  23. 1 2 González de Santos et al., 2006 , p. 6.
  24. González de Santos et al., 2006 , pp. 3-7.
  25. Mechanical horse . US Patent No. 491927, 14 February 1893.
  26. González de Santos et al., 2006 , pp. 6-8.
  27. Keith Haddock. Giant Earthmovers : An Illustrated History . - MotorBooks International. - 228 с. — ISBN 978-1-61060-586-1 .
  28. González de Santos et al., 2006 , pp. 6-9.
  29. 1 2 3 González de Santos et al., 2006 , p. 9.
  30. Todd. Walking Machines, 1985 , pp. 16-18.
  31. Todd. Walking Machines, 1985 , p. 171.
  32. González de Santos et al., 2006 , pp. 8-9.
  33. Shaker & Wise. War Without Men, 1988 , p. 42.
  34. 1 2 González de Santos et al., 2006 , p. 4.
  35. Ayres Robert ; Miller, Steve . The Impacts of Industrial Robots Архивная копия от 24 октября 2018 на Wayback Machine , Carnegie Mellon University , 1981, p. 48.
  36. González de Santos et al., 2006 , pp. 10-11.
  37. Todd. Walking Machines, 1985 , p. 160.
  38. González de Santos et al., 2006 , p. 23.
  39. Miller. Robotic Applications, 1991 , p. 138.
  40. Todd. Walking Machines, 1985 , pp. 24-26.
  41. Todd. Walking Machines, 1985 , p. 151.
  42. González de Santos et al., 2006 , pp. 8-11.
  43. Miller. Robotic Applications, 1991 , p. 53.
  44. 1 2 3 Raibert et al. Dynamic Legged Locomotion, 1995 , p. 2.
  45. Boston Dynamics: Changing Your Idea of What Robots Can Do

Літаратура

Спасылкі